四钉落座在托盘轨道之前锁住的是什么

把第二台机床放到这条地面轨道之前，先写出托盘必须落入的那个接口。 这段短片里，一台橙色六轴机器人吊起一块矩形金属托盘，把托盘底面的四颗拉钉放进机床工作台上的四个圆形接收座。这个落座方式就是夹具标准。最后一镜里的轨道可以改变路径。凡是要接收这块托盘的机床，都必须给出同一个接口。

来源是 NEXTAS 的一段短片，标题为 “NEXTAS Zero-Point System | Robotic Pallet Handling Demo”。 只有音乐，没有口播规格。画面上有 NEXTAS 标志、一行 “NEXTAS Zero Point System For Automation”、横幅 “READY FOR AUTOMATION” 和 “POWERFUL FUNCTIONS”，以及页脚 www.nextastech.com。这些是标题。它们不是型号、不是力、也不是时间。

短片真正落下的是什么

机器人是在把托盘底面的销放进这些座。它不是在找工件上的一个面。这段片子里托盘上没有虎钳，也没有工件，所以没有别的东西可以定位。

单元有围栏。机器人靠近一个暂存台，用抓手从托盘顶面抓住并提起。气管走在这个抓手上。提起时，托盘底面露出四颗圆柱拉钉。机器人把托盘送进敞开的机床防护罩，把四颗拉钉降进固定在工作台上的底板里的四个圆形接收座。

托盘顶面有加工槽，这段片子里这些槽是空的。以后放进去的东西是另一张图。它不改变四颗拉钉要做的事。

托盘还在空中时，画面上叠了一块彩色图形。把它当成标题卡。它不给出间距，也不能代替拉钉图。

本页顶部的图是一张目录照片：一块方形底板上有四个圆形接收模块。用它看短片要对准的那一类接口。它不是短片里的一帧，也不是那台机床里的底板。

四颗拉钉就是标准

数清提起时看见的东西，然后停住。四颗拉钉离开暂存台。四个接收座在工作台上等着。机器人在这段片子里的工作，是让这两组对上。托盘落座之后，仍然要有人在机床上设定程序零点。本页不把这个接口写成那个零点。

间距，也就是拉钉之间的距离，画面上没有。拉钉图给出之前，保持“未知”。不要用尺子去量视频。机位会改变你以为看见的距离；猜出来的间距，会让下一块托盘在货架上看着对，到机床上却对不进座。

短片也没有说明哪颗拉钉做什么。下面的示意卡在三颗分开的拉钉上标了三种工作：左右和前后的位置、避免托盘同时被两个方向拉住的小让位，以及向下拉到座面上。卡片画的是三颗。短片里是四颗。两张图都没有把你的四个孔派给这些工作。这件事由模块图来定。

定位拉钉页面列出的是它自己的型号。那些名称属于那一页。它们不是视频里四根圆柱的测量值。准备拿图纸去核对时再打开那一页。不要因为数到四颗销，就把型号抄到这块托盘上。

短片里的接收座在机床内部的底板上。零点夹持系统页面讲的是装在底板或机床工作台上的接收模块。一块用来螺栓固定的成品板是另一件东西。写订单时把两者分开。

货架必须带着同一个接口

最后一镜拉开。可以看到一排数控机床、不止一层的托盘货架，以及一台在直线地面轨道上行走的橙色机器人。机器人在货架和机床之间搬运托盘。这种线常被叫做柔性制造系统，也就是 FMS。在本网站上，NEXTAS FMS 页面是软件产品。短片里的机床、机器人和货架是另外的硬件。短片没有打开软件，本页也不描述软件。

从货架上的第一块托盘到轨道上的最后一台机床，有五件事必须一致：拉钉数量、钉与钉的间距、接收座的位置、哪颗拉钉做哪项工作，以及从顶面抓取。短片给出的是四颗拉钉、四个圆形接收座，以及顶面的抓手。它没有给出间距，也没有给出每颗拉钉的工作。要填写的行在本页末尾。一张图必须覆盖整排货架。

机器人靠近哪一台机床可以变。货架层数也可以变，前提是托盘仍然放得进那一层，抓手仍然够得到顶面。沿轨道的路径也可以变。换一层，仍是同一块托盘。换一个间距，就是另一块托盘，哪怕它还在同一个货架上。

地面轨道只负责搬运托盘

轨道是行走路径。它不在工作台上给托盘定位。定位发生在四颗拉钉进入四个接收座的时候。轨道上如果有一台机床的接收座布置不同，机器人可以准时到达，却仍然对不进座。

这和固定在单台机床上的交换装置不是同一种布置。双工位手动托盘交换系统是装在一台机床上、用手推移的两个工位。自动托盘交换装置在一台机床上交换托盘。两者都不是围栏单元里的暂存台，也不决定轨道要用的拉钉间距。询价对象是单机交换装置时，打开这两页。询价对象是轨道必须共用的接口时，用拉钉图。

短片里的气管在抓手上。它们没有显示气进入接收座。只有图纸写明机床或机器人用气松开这个接口时，才打开气动零点板页面。手动零点夹持板是不需要气源的成品板。抓手上的软管不能替你做这个选择。

该打开哪一页 NEXTAS

打开你正在称呼的那一件所在的页面。在图纸把它写进这张订单之前，其余目录行保持关闭。

只是看起来像的板，会对不进座

这是一个规划例子，不是客户案例，也不是计时记录。轨道上的第二台机床拿到一块底板，从通道对面看和第一块很像。采购因为外形相符，从同一个货架抽出一块旧托盘。那块旧托盘的四颗拉钉间距不同。机器人仍然可以从顶面把它吊起来。拉钉进不了四个接收座。不是轨道造成的落空。这两块板从来就不是同一个接口。

改正要写在第二块板开料之前的图纸上。标出拉钉数量、间距，以及哪颗拉钉做什么。再标出轨道上必须接收这块托盘的每一台机床。只是“相似”的板过不了这一笔。

第二台机床之前写上这些行

把短片留空的栏填上。NEXTAS 可以指出该打开哪一页、哪一张图。短片在本页不会变成型号。

• 拉钉数量。 四颗，就是这段片子吊起的那块托盘。如果你的托盘图是别的数量，你复制的就不是这个接口。
• 间距。 视频里未知。从拉钉图抄过来，或者写“未知”。
• 接收座布置。 工作台底板上四个圆形接收座。轨道上接收这块托盘的每一台机床都要这个布置。
• 拉钉分工。 哪个孔定位，哪个孔允许小让位，哪些孔向下拉。短片里未知。整排货架用一张图。
• 顶面抓取。 抓手从顶面抓托盘。槽里以后装上虎钳，顶面也要留出这个抓取空间。
• 共用机床。 列出轨道上必须接收这块托盘的机床。路径可以变。接口不能变。